2021年10月 · 传感器标定 / 自监督 / 相机-LiDAR / IROS 2021 / 万倍提速
SemAlign：一秒内完成传感器标定
发表于 IROS 2021 的共同一作研究。通过自监督语义对齐完成相机与 LiDAR 标定，无需人工标注，将标定时间从三个多小时缩短至一秒以内。
问题
相机与 LiDAR 标定需要对齐同一场景的两种传感器观测。原有流程耗时超过三个小时，重复标定成为感知系统中的高成本环节。
技术路径
SemAlign 通过自监督语义对齐完成标定，不依赖人工标注，将场景语义理解用于传感器之间的几何对齐。
成果
标定时间缩短至一秒以内，研究发表于 IROS 2021。下方提供论文与演示视频。